Venne realizzato, tra il 1473 ed il 1481 nell'antica piazza del Sopramuro, su progetto degli architetti lombardi Gasperino di Antonio e Leone di Matteo. Il Palazzo ospitò i Capitani del Popolo e in seguito i Bargelli (Capitani delle guardie).
Presenta elementi architettonici medioevali e rinascimentali con preesistenti strutture antiche. La facciata, originariamente munita di altro ordine superiore e coronata di merlatura, distrutta dal terremoto del 1741, venne poi restaurata da Luigi Vanvitelli nelle forme attuali.
Nei sotterranei sono inglobati edifici di fondazione romana, ricostruiti alla fine del XIV sec.
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